遙自主移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著移動(dòng)機(jī)器人自主能力與智能化水平的不斷提高，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)在機(jī)器人研究領(lǐng)域中占據(jù)了重要的地位。然而在實(shí)際應(yīng)用的很多領(lǐng)域內(nèi)機(jī)器人的完全自主化是難以實(shí)現(xiàn)的。為此，在不斷提高移動(dòng)機(jī)器人智能化水平的基礎(chǔ)上，把遙操作技術(shù)與機(jī)器人的智能技術(shù)相結(jié)合，創(chuàng)建一個(gè)人機(jī)結(jié)合的遙自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)具有十分重要的意義。本文就遙自主移動(dòng)機(jī)器人的控制技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 首先，對(duì)遙自主移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，通過對(duì)實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人性能指標(biāo)

2、的分析，為其設(shè)計(jì)了一種基于人機(jī)協(xié)同的雙層式控制體系結(jié)構(gòu)。除此之外還設(shè)計(jì)了多種遙操作方式和利用全景視覺來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)方法，讓操作者可以簡(jiǎn)便、直觀地控制機(jī)器人，達(dá)到良好的人機(jī)交互能力。
　　 其次，設(shè)計(jì)了基于全景視覺的遙操作機(jī)器人視覺系統(tǒng)，并對(duì)全景圖像進(jìn)行解算展開，對(duì)圖像進(jìn)行壓縮和預(yù)處理，有效地解決了遙操作時(shí)出現(xiàn)的視野狹窄、覆蓋率低等問題并且使得接收到的圖像更加清晰，增加了視覺的臨場(chǎng)感。
　　 再次，針對(duì)

3、機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)問題，基于A*算法基本原理設(shè)計(jì)了避碰規(guī)劃算法，解決了已知環(huán)境信息中的機(jī)器人路徑規(guī)劃問題。另外針對(duì)于機(jī)器人的智能避障問題，利用傳感器實(shí)時(shí)解算與障礙物的距離信息，基于模糊算法，設(shè)計(jì)了機(jī)器人避障的模糊控制器，并通過仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。
　　 接下來，針對(duì)通信傳輸?shù)膯栴}，首先根據(jù)Socket編程原理，建立了網(wǎng)絡(luò)通訊平臺(tái)。并設(shè)計(jì)了TCP與UDP相結(jié)合的傳輸方式。在傳統(tǒng)的遙操作控制方法研究的基礎(chǔ)上，考慮到增加遙操作的便