移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)電子穩(wěn)像關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、電子穩(wěn)像算法是一種使用計(jì)算機(jī)軟件編程來(lái)獲得圖像穩(wěn)定的新方法。因?yàn)檫@種技術(shù)在體積、精度、價(jià)格等方面相對(duì)于之前的技術(shù)存在很大的優(yōu)勢(shì),所以具有很廣的應(yīng)用范圍,特別是在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域。電子穩(wěn)像算法的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程包含兩部分:運(yùn)動(dòng)估計(jì)和運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。運(yùn)動(dòng)估計(jì)是指獲得一幅圖像的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的過(guò)程,運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償是指根據(jù)獲得的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)該圖像做出的相應(yīng)的處理的過(guò)程。因此,怎樣根據(jù)實(shí)際情況選用合適的運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)方法和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法成為本文的重點(diǎn)。本文以

2、設(shè)計(jì)的地面快速移動(dòng)機(jī)器人采集到的圖像為對(duì)象,研究在含有復(fù)雜抖動(dòng)的情況下的視覺(jué)系統(tǒng)的電子穩(wěn)像技術(shù)。論文由五部分構(gòu)成:
　　第1章緒論:首先介紹課題的背景、目的及意義,然后給出電子穩(wěn)像算法在國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,最后給出課題的研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)安排。
　　第2章地面快速移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì):首先給出地面快速移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì),包括系統(tǒng)總體構(gòu)成、圖像序列采集和處理系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。然后給出系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),包括電子穩(wěn)像算法的相

3、關(guān)理論和小平移、大平移和復(fù)雜抖動(dòng)三種不同場(chǎng)景下圖像序列的特征及相應(yīng)電子穩(wěn)像算法。
　　第3章視覺(jué)系統(tǒng)下的圖像預(yù)處理方法的研究:主要對(duì)獲取的圖像序列進(jìn)行灰度化處理、平滑去噪處理和直方圖均衡化處理。并以地面快速移動(dòng)機(jī)器人作為驗(yàn)證平臺(tái),進(jìn)行算法驗(yàn)證和效果分析。
　　第4章移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)電子穩(wěn)像運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法研究:地面快速移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)屬于復(fù)雜抖動(dòng)情況下的電子穩(wěn)像。因此,給出SIFT角點(diǎn)提取和仿射模型的方法研究,并以地面快速移動(dòng)機(jī)