自主移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人研究是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。目前，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，其重要發(fā)展方向是全自主化，即自主導(dǎo)航、自主避障和自主定位。而其前提是機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，因此移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)技術(shù)是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。 本文利用安裝在移動(dòng)機(jī)器人上的雙攝像機(jī)拍攝圖像，為了提高運(yùn)算速度采用基于移位運(yùn)算的灰度變換方法得到原始圖像的灰度值?？紤]到圖像邊緣走向的像素變換平緩，而垂直于邊緣走向的像素變化劇烈

2、，通過(guò)比較，本文采用擴(kuò)展Robert算子的邊緣檢測(cè)方法先檢測(cè)圖像中的邊緣點(diǎn)，再利用改進(jìn)的Hough變換直線擬合方法按一定策略連接成輪廓，從而構(gòu)成邊緣圖像達(dá)到圖像的采集和預(yù)處理。 雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定以及確定機(jī)器人在三維工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位姿是本文的研究重點(diǎn)。從圖像中恢復(fù)物體的三維信息，必須已知空間坐標(biāo)系中的物體點(diǎn)與它在圖像平面上像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，而這個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系由攝像機(jī)的位置、屬性參數(shù)和成像模型所決定。因此必須對(duì)

3、攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法需要建立復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型，計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性不好。針對(duì)以上缺陷本文采用人工智能的方法提出了一種基于徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的雙目攝像機(jī)標(biāo)定方法，準(zhǔn)確的建立了雙目視覺(jué)中三維空間物點(diǎn)坐標(biāo)和兩個(gè)攝像機(jī)坐標(biāo)間的關(guān)系，并具有重建速度快，運(yùn)算精度高等優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，證明該方法操作簡(jiǎn)便，具有較高的精度和較好的魯棒性。 定位作為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航最基本環(huán)節(jié)。本文在比例策略的基礎(chǔ)上，應(yīng)用人工智能方法來(lái)指導(dǎo)低價(jià)格的伺服