基于視覺反饋的機器人臂-靈巧手遙操作系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文將主動視覺平臺融入到遙操作系統(tǒng)中，建立了基于主動全局視覺和手眼局部視覺相結(jié)合的機器人臂/靈巧手遙操作實驗系統(tǒng)。首先，設(shè)計了一個具有兩個自由度的主動視覺平臺。而后建立了頭盔、跟蹤器和主動視覺平臺組成的主動全局視覺系統(tǒng)。并在靈巧手手掌處安裝兩個小攝像頭組成手眼局部視覺系統(tǒng)。建立了由視頻采集卡和計算機組成的遠(yuǎn)端控制平臺，將采集到的視頻數(shù)據(jù)按JPEG圖像壓縮標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行壓縮，本地控制平臺將接收到的壓縮數(shù)據(jù)用解壓縮算法還原成視頻數(shù)據(jù)。通過

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