基于視覺(jué)反饋的機(jī)器人臂-靈巧手遙操作系統(tǒng).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文將主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)融入到遙操作系統(tǒng)中，建立了基于主動(dòng)全局視覺(jué)和手眼局部視覺(jué)相結(jié)合的機(jī)器人臂/靈巧手遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。首先，設(shè)計(jì)了一個(gè)具有兩個(gè)自由度的主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)。而后建立了頭盔、跟蹤器和主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)組成的主動(dòng)全局視覺(jué)系統(tǒng)。并在靈巧手手掌處安裝兩個(gè)小攝像頭組成手眼局部視覺(jué)系統(tǒng)。建立了由視頻采集卡和計(jì)算機(jī)組成的遠(yuǎn)端控制平臺(tái)，將采集到的視頻數(shù)據(jù)按JPEG圖像壓縮標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行壓縮，本地控制平臺(tái)將接收到的壓縮數(shù)據(jù)用解壓縮算法還原成視頻數(shù)據(jù)。通過(guò)

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