基于Internet的機器人遙操作系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)延時建模研究.pdf

1、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)為機器人遙操作技術(shù)的應(yīng)用開辟了廣闊的前景，但網(wǎng)絡(luò)延遲問題降低了遙操作系統(tǒng)的性能，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。所以，對Internet網(wǎng)絡(luò)延時的準(zhǔn)確建模對網(wǎng)絡(luò)遙操作控制系統(tǒng)具有重要意義。
　　 傳統(tǒng)的建模方法如正態(tài)分布等，不能準(zhǔn)確的描述Internet網(wǎng)絡(luò)延時的分布特性。正態(tài)分布是一種對稱式的分布結(jié)構(gòu)，而實際的Internet網(wǎng)絡(luò)延時分布是一種非對稱式的有偏移的分布結(jié)構(gòu)。一個理想的網(wǎng)絡(luò)延時模型應(yīng)該是存在曲線偏移的，并且存在一個

2、平移gamma分布使得該分布逼近網(wǎng)絡(luò)延時的分布特性。
　　 基于以上原則，本文提出了基于平移gamma分布的Internet網(wǎng)絡(luò)延時建模方法。該方法充分考慮到了Internet網(wǎng)絡(luò)延時的非對稱分布特性，為實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)遙操作控制系統(tǒng)的設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。建立了測試網(wǎng)絡(luò)延時的程序框架，繪制了測試程序的框圖，實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)通訊和延時記錄的編程。設(shè)計了基于TCP協(xié)議和UDP協(xié)議的四組不同地點的網(wǎng)絡(luò)延遲測試實驗，并對相應(yīng)實驗做了詳細(xì)的記錄，來驗證延時