基于網(wǎng)絡面向柔順運動的機器人遙操作系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩69頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、該文以基于WEB的機器人遙操作系統(tǒng)為研究對象,對基于WEB的機器人遙操作系統(tǒng)的體系框架模型、離線編程技術、虛擬現(xiàn)實技術、柔順運動控制及網(wǎng)絡操作時延等問題進行了較為深入系統(tǒng)的研究.基于TCP/IP網(wǎng)絡協(xié)議,采用B/S模式,建立了基于WEB的機器人遙操作系統(tǒng)的體系框架模型,并對各部分的功能進行了設計;利用Delphi6的網(wǎng)絡組件建立了網(wǎng)絡連接,實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的封裝和傳輸;建立了基于WEB的遙操作機器人離線編程系統(tǒng),研究了離線編程系統(tǒng)中的運動學、

2、軌跡規(guī)劃、人機界面、網(wǎng)絡操作實現(xiàn)等關鍵技術;利用虛擬現(xiàn)實建模語言(VRML)對基于WEB的遙操作機器人系統(tǒng)的工作場景進行了虛擬現(xiàn)實的仿真,建立了網(wǎng)絡操作用戶的虛擬現(xiàn)實界面,實現(xiàn)了機器人操作結果的動畫仿真,進而實現(xiàn)了操作用戶通過網(wǎng)絡瀏覽機器人遠程操作結果;利用JAVA語言實現(xiàn)了操作者與虛擬場景的交互,通過將機器人運動學分析與VRML的集成,實現(xiàn)了機器人遠程操作結果的動畫仿真;提出了基于網(wǎng)絡的機器人遙操作系統(tǒng)的力-位置混合控制方案,采用Ma

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論