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文檔簡介
1、機器人遙操作系統(tǒng)中由于信號長距離傳輸而存在時滯,空間機器人由于重量輕、速度快等特點而存在柔性,這些都使遙操作系統(tǒng)的控制變得困難.該文分別針對剛性機器人和柔性機器人,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)辨識和史密斯預(yù)估控制相結(jié)合的方法,研究控制系統(tǒng)的設(shè)計及遙操作控制系統(tǒng)的設(shè)計.在剛性機器人控制方面,采用動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識動力學(xué)非線性函數(shù),對機械臂動力學(xué)模型進行非線性補償,使其線性化.在此基礎(chǔ)上,采用史密斯預(yù)估器消除時滯的影響,設(shè)計剛性機器人遙操作控制系統(tǒng).在柔
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