基于Internet多機器人遙操作系統(tǒng)虛擬環(huán)境研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文介紹了采用Petri網(wǎng)理論建立遙操作機器人系統(tǒng)中虛擬環(huán)境與遠端機器人的交互模型，為分布式虛擬環(huán)境的設計提供系統(tǒng)框架。對虛擬環(huán)境的設計與建模方法，包括基本類的定義、虛擬環(huán)境的模型、虛擬場景的動態(tài)更新等問題進行討論，并在Java/Java3D平臺予以實現(xiàn)。針對遙操作系統(tǒng)效率和安全性較低的問題，提出自動、半自動及手動模式的適應性虛擬向?qū)лo助操作者引導手爪運動。兩個操作者通過網(wǎng)絡分別控制遠端的Rx60、Rx90機器人完成移動積木及移取

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