基于因特網的移動機器人遙操作系統(tǒng)研究.pdf

1、本文在對現有的遙操作系統(tǒng)廣泛調研的基礎上，結合了老年人看護的應用背景，研究了基于因特網的室內移動機器人遙操作系統(tǒng)。本論文所做的主要工作簡述如下： 1．提出了一種家庭室內環(huán)境下低成本的移動機器人定位方法。在移動機器人本身缺乏可以用來定位的傳感器的情況下，該方法使用了圖像差分和光流為移動機器人定位。整個定位系統(tǒng)的成本低廉，定位的精度完全滿足遙操作系統(tǒng)的需要。 2．論文對室內家庭環(huán)境進行了分析，提出了圖像差分參考幀動態(tài)更新的方

2、法。該方法能解決室內環(huán)境變化的情況下如何使用圖像差分法進行移動機器人定位的問題。并且由于該方法更新了參考幀，客戶端將獲得更好的視覺臨場感。 3．論文基于VFH提出了一種路徑規(guī)劃和導航的方法。該方法能夠成功避開室內環(huán)境下的動態(tài)障礙物，尋找從起點到目標點的路徑。本文的仿真實驗證明了該方法的有效性和可行性。 4．論文提出了一種用于移動機器人傳輸反饋信息的網絡協(xié)議。該協(xié)議能鑒別網絡擁塞丟包和無線信道錯誤所導致的丟包。與UDP協(xié)議

3、相比，該協(xié)議具有TCP友好的特點。與其他的TCP友好的協(xié)議如TFRC和TTP相比，該協(xié)議又能鑒別丟包的類型，從而避免盲目地降低視頻反饋的發(fā)送速率。 5．論文提出了一種基于對象編碼和感興趣區(qū)域的視頻信息反饋傳輸方法。相比于以往遙操作系統(tǒng)中直接傳輸所有遠程視頻反饋的方法，該方法能顯著地降低要傳輸的視頻反饋數據量，提高傳輸的效率和降低傳輸的延時。 6．論文將上述研究內容結合，構建了一個跨平臺的遠程遙操作系統(tǒng)。該系統(tǒng)為今后的研究