移動(dòng)機(jī)器人完全遍歷系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著智能控制、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、仿生學(xué)以及人工智能等理論發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究及應(yīng)用越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的重視。移動(dòng)機(jī)器人的遍歷路徑規(guī)劃有著廣泛的應(yīng)用前景，如清潔機(jī)器人、自主吸塵器、草坪修剪機(jī)、自主收割機(jī)、自主地面礦藏探測(cè)器等都是它的典型應(yīng)用，因此移動(dòng)機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃受到廣泛關(guān)注。 和通常所說的點(diǎn)到點(diǎn)的路徑規(guī)劃不同，完全遍歷路徑規(guī)劃是一種在二維空間中特殊的路徑規(guī)劃，它要求機(jī)器人覆蓋工作空間中的所有無障礙區(qū)域。本文以室內(nèi)清潔遍歷移

2、動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，系統(tǒng)地對(duì)移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境建模和遍歷算法進(jìn)行了分類研究。在此基礎(chǔ)上，提出了一種新的完全遍歷路徑規(guī)劃算法，并開發(fā)了完全遍歷系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。本文主要完成以下內(nèi)容： 1．以單元分解覆蓋方法的思想為中心，提出了一種新的基于柵格法和拓?fù)浞ǖ沫h(huán)境建模方法一一矩形環(huán)境建模，該模型由單元基點(diǎn)和交錯(cuò)網(wǎng)絡(luò)組成。該模型將環(huán)境劃分成若干個(gè)子區(qū)域，每個(gè)子區(qū)域通過基點(diǎn)和交錯(cuò)網(wǎng)絡(luò)連接。子區(qū)域和基點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，通過搜索基點(diǎn)便可以找到對(duì)應(yīng)的子區(qū)域。