移動機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、結(jié)合國家自然科學(xué)基金重點項目“未知環(huán)境中移動機器人導(dǎo)航控制的理論與方法研究”的要求，主要針對移動機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控的實時視頻傳輸解決方案進(jìn)行了研究。對在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下實現(xiàn)實時視頻流傳輸進(jìn)行了有益的嘗試，通過研究和實踐提出了自己的見解。本文的主要內(nèi)容如下：首先分析了現(xiàn)有的MPEG系列視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)和適合網(wǎng)絡(luò)視頻通信的各種協(xié)議，其中著重介紹了MPEG4和RTP／RTCP協(xié)議。然后，分析了移動機器人軟硬件平臺的瓶頸問題，并在基礎(chǔ)上，為機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)

2、選擇了適合的視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)MPEG4和實時網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議RTP／RTCP。接著，針對在無線局域網(wǎng)中，視頻實時傳輸服務(wù)質(zhì)量的問題，提出了基于MPEG4和RTP的組包算法，基于RTP／PTCP實時反饋擁塞機制算法和基于動態(tài)緩沖區(qū)自適應(yīng)算法，并將這些算法應(yīng)用于遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中。經(jīng)過實驗表明，這些算法明顯改善了視頻流的實時傳輸質(zhì)量。 接著，我們實現(xiàn)了移動機器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，系統(tǒng)基于MPEG4壓縮標(biāo)準(zhǔn)，采用RTP／RTCP網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議的視頻流