機器人操作系統(tǒng)

1、機器人操作系統(tǒng)ROS1.何謂ROSROS是一個機器人軟件操作平臺，前身由斯坦福大學(StanfdArtificailIntelligenceLabaty)所研發(fā)。它提供一些標準操作系統(tǒng)服務，目前主要支持Ubuntu操作系統(tǒng)。ROS可分為兩層，低層是操作系統(tǒng)層，高層是實現不同功能的軟件包。2.ROS的版本ROS1.0版本叫做BoxTurtle2010年3月2日發(fā)布；ROS1.11.2CTurtle，2010年8月2日發(fā)布；ROS1.31.

2、4Diamondback2011年3月2日發(fā)布。3.ROS文件系統(tǒng)的概念和操作(1)ROS文件系統(tǒng)的概念Packages:它位于ROS軟件的最底層，可以包含任意的東西:librariestoolsexecutablesetc.Manifest:是package的描述。其最重要的角色是定義packages之間的依賴關系（manifest.xml）。Stacks:它是package的集合，是一個更高層的library。StackManife

3、st:stack的描述（stack.xml）。setup.sh文件設置ROS工作區(qū)的環(huán)境變量。source~setup.sh：將設置永久化。此時鍵入echo$ROS_PACKAGE_PATH指令，會看到類似于homeuserros_wkspace:optroselectricstacks的路徑。（2）ROS文件系統(tǒng)的操作a.rospackfind[packagename]返回指定package的路徑（rospack提供與package相

4、關的信息）。b.rosstackfind[stackname]返回指定stack的路徑；c.roscd更改文件夾；語言獨立性：ROS框架很容易在任何編程語言中執(zhí)行。我們已經能在Python和C中順利運行，同時添加有Lisp、Octave和Java語言庫。測試簡單：ROS有一個內建的單元組合集測試框架，稱為“rostest”。這使得集成調試和分解調試很容易。擴展性：ROS適合于大型實時系統(tǒng)與大型的系統(tǒng)開發(fā)項目。ROS的概念ROS有三個層次

5、的概念：分別為Filesystemlevel，Computationgraphlevel，以及Communicationlevel。以下內容具體的總結了這些層次及概念。除了這三個層次的概念，ROS也定義了兩種名稱Package資源名稱和Graph資源名稱。同樣會在以下內容中提及。ROS的FilesystemLevel文件系統(tǒng)層概念就是你在碟片里面遇到的資源，例如：Packages：ROS的基本組織，可以包含任意格式文件。一個Packag

6、e可以包含ROS執(zhí)行時處理的文件（nodes），一個ROS的依賴庫，一個數據集合，配置文件或一些有用的文件在一起。Manifests：Manifests(manifest.xml)提供關于Package元數據，包括它的許可信息和Package之間依賴關系，以及語言特性信息像編譯旗幟（編譯優(yōu)化參數）。Stacks:Stacks是Packages的集合，它提供一個完整的功能，像“navigationstack”Stack與版本號關聯，同時也

7、是如何發(fā)行ROS軟件方式的關鍵。ManifestStackManifests:Stackmanifests(stack.xml)提供關于Stack元數據，包括它的許可信息和Stack之間依賴關系。Message(msg)types:信息描述位置在路徑：my_packagemsgMyMessageType.msg定義數據類型在ROS的messagesROS里面。Service(srv)types:服務描述位置在路徑：my_packages

8、rvMyServiceType.srv定義這個請求和相應的數據結構在ROSservices里面。ROS的ComputationGraphLevelComputationGraphLevel（計算圖）就是用ROS的P2P（peertopeer網絡傳輸協(xié)議）網絡集中處理所有的數據。基本的ComputationGraph的概念包括Node，Master，ParameterSever，messagesservicestopics，和bags，以