遙操作機器人系統(tǒng)及多指靈巧手的設計與算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文結(jié)合國家自然科學基金項目“分布式和主動式力/觸覺建模理論與方法”和霍英東教育基金項目“基于傳感器信息融合的臨場感機器人虛擬環(huán)境建模研究”對遠程遙操作機器人系統(tǒng)進行了研究，主要完成從機器人多指靈巧手的機械設計、傳感器的電路設計、控制系統(tǒng)的軟硬件設計及傳感器多信息融合、二指手的機械仿真和從機器人的抓取策略研究。首先介紹了遙操作機器人系統(tǒng)實驗演示平臺，并以機器人運動學為基礎，從數(shù)學角度對從機器人進行了運動學的分析，推導了MOTOMAN-S

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