基于模型校正的空間機(jī)器人遙操作技術(shù)研究.pdf

1、當(dāng)前,利用空間機(jī)器人對(duì)在軌飛行器進(jìn)行維護(hù)等的需求隨著空間活動(dòng)的增加而變得更急迫。因受到計(jì)算機(jī)、人工智能等關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展水平的限制,還無(wú)法實(shí)現(xiàn)完全自主地讓空間機(jī)器人來(lái)完成在空間環(huán)境下的任務(wù)。因此,在原有機(jī)器人的智能基礎(chǔ)上加上人的智能的空間機(jī)器人遙操作是完成當(dāng)前各種空間任務(wù)的有效手段。本文研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)辨識(shí)的方法,同時(shí)搭建了一套遙操作地面實(shí)驗(yàn)平臺(tái),以驗(yàn)證手控器能穩(wěn)定可靠操控機(jī)器人及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以有效解決時(shí)延問(wèn)題。
　　三維預(yù)測(cè)

2、仿真圖像系統(tǒng)的搭建是用Pro/E建模,之后將模型3dMax中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)關(guān)系的定義,最后在VC++和OSG環(huán)境下對(duì)虛擬場(chǎng)景進(jìn)行渲染處理。三維預(yù)測(cè)仿真圖像系統(tǒng)是為操作者提供沒(méi)有時(shí)延的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)視覺(jué)信息,同時(shí)該系統(tǒng)具有為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提供碰撞檢測(cè)信息和一些條件下的虛擬夾具。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)辨識(shí)采用了最小二乘算法和 PSO算法,對(duì)兩種算法的辨識(shí)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,以確定兩種算法分別的辨識(shí)效果及適用范圍。
　　在遙操作地面實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上,手控器作為遙操作主