遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人遙操作關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、　　本文在全面分析國內(nèi)外已有成果的基礎(chǔ)上，為保證遠(yuǎn)程遙操作的實時性及安全性，進(jìn)行了大量的研究工作?！　”疚某跏嫉墓ぷ髦饕杏谘芯烤W(wǎng)絡(luò)的特性。通過在遙操作中引入網(wǎng)絡(luò)服務(wù)質(zhì)量(QoS)的概念，應(yīng)用時延、時延振蕩、丟包和帶寬作為QoS的參數(shù)，以Internet為主要研究對象進(jìn)行了分析。Internet的時延在時域上表現(xiàn)出隨機(jī)、無序的特點，網(wǎng)絡(luò)狀況可能不滿足應(yīng)用的需求，需要對QoS參數(shù)進(jìn)行控制；本文分析了最新采樣接口(HFS)、變比特率接口

2、(VBR)及最大延遲接口(MDI)等幾種常用的接口形式，并建立了它們的數(shù)學(xué)模型；同時，本文通過分別使用線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(LNN)和徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)(RBF)對網(wǎng)絡(luò)時延進(jìn)行預(yù)測，表明非線性的方法的預(yù)測效果更好。　　本文通過使用Java，Java3D等工具，建立了醫(yī)療正骨系統(tǒng)的虛擬現(xiàn)實環(huán)境，通過使用離線編程和在線預(yù)測方法進(jìn)行鉆孔實驗，將其引入網(wǎng)絡(luò)遙操作中作為二維圖像的補充和遙操作的預(yù)測器。正骨手術(shù)中，骨骼是系統(tǒng)的一個非規(guī)則體元素；采用CT切片的

3、醫(yī)學(xué)圖像，通過使用VTK等工具實現(xiàn)了骨骼的三維重建，將其引入到虛擬現(xiàn)實環(huán)境中，建立了遙操作正骨的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)?！　⊥ㄟ^仿真測試表明，現(xiàn)有的波變量方法不能滿足時延條件下醫(yī)療正骨遙操作系統(tǒng)的需求。因此，本文將預(yù)測技術(shù)引入波域中，得到了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及所需的主從位置跟蹤精度。為避免由于從端系統(tǒng)與與預(yù)測模型的初始條件不一致，以及模型失配或者數(shù)字舍去誤差導(dǎo)致的系統(tǒng)失穩(wěn)，本文將改進(jìn)的此方案；盡管多數(shù)情況下，基于波變量的預(yù)測能保證變化時延下系統(tǒng)的穩(wěn)定