多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究.pdf

1、多智能體網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究是當(dāng)今控制領(lǐng)域的研究熱點，它涉及到控制、通信、計算機等領(lǐng)域的知識。本文選取韓國韓伯電子 ROBONOVO-AI雙足人形機器人作為多智能體網(wǎng)絡(luò)中的個體，展開雙足機器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究。
　　本文主要以雙足機器人為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，節(jié)點之間通訊依靠Zigbee無線通信組建協(xié)作控制網(wǎng)，研究了多種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)下多雙足機器人間的協(xié)作控制。本文的主要研究工作如下：
　　(1)根據(jù)多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制要求，在Robobas

2、ic開發(fā)環(huán)境下開發(fā)并調(diào)試雙足機器人的底層動作程序，為實現(xiàn)雙足機器人運動中的協(xié)作控制奠定基礎(chǔ)。
　　(2)提出了離散系統(tǒng)一致性控制協(xié)議在兩個雙足機器人系統(tǒng)硬件平臺上的實現(xiàn)方案，并在多雙足機器網(wǎng)絡(luò)平臺進行了實現(xiàn)，實現(xiàn)了預(yù)期的控制目標(biāo)。
　　(3)研究了兩種不同網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)在三個雙足機器人網(wǎng)絡(luò)中的協(xié)作控制方案，并驗證了離散系統(tǒng)協(xié)作控制方案的有效性。
　　(4)選取三個雙足機器人六個手臂舵機分別作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，對離散系統(tǒng)弱連通鄰