多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究.pdf

1、多智能體網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究是當(dāng)今控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，它涉及到控制、通信、計(jì)算機(jī)等領(lǐng)域的知識(shí)。本文選取韓國(guó)韓伯電子 ROBONOVO-AI雙足人形機(jī)器人作為多智能體網(wǎng)絡(luò)中的個(gè)體，展開(kāi)雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究。
　　本文主要以雙足機(jī)器人為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)之間通訊依靠Zigbee無(wú)線通信組建協(xié)作控制網(wǎng)，研究了多種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)下多雙足機(jī)器人間的協(xié)作控制。本文的主要研究工作如下：
　　(1)根據(jù)多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制要求，在Robobas

2、ic開(kāi)發(fā)環(huán)境下開(kāi)發(fā)并調(diào)試雙足機(jī)器人的底層動(dòng)作程序，為實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的協(xié)作控制奠定基礎(chǔ)。
　　(2)提出了離散系統(tǒng)一致性控制協(xié)議在兩個(gè)雙足機(jī)器人系統(tǒng)硬件平臺(tái)上的實(shí)現(xiàn)方案，并在多雙足機(jī)器網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的控制目標(biāo)。
　　(3)研究了兩種不同網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)在三個(gè)雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)中的協(xié)作控制方案，并驗(yàn)證了離散系統(tǒng)協(xié)作控制方案的有效性。
　　(4)選取三個(gè)雙足機(jī)器人六個(gè)手臂舵機(jī)分別作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，對(duì)離散系統(tǒng)弱連通鄰