雙足步行機(jī)器人抗干擾控制研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)代表了機(jī)電一體化的最高成就，是二十世紀(jì)人類最偉大的成果之一機(jī)器人中的兩足步行機(jī)器人雖然只有近四十年的歷史，但是由于它獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，成為了機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。雙足步行機(jī)器人與輪式、爬行式和履帶式等移動(dòng)機(jī)器人相比，有著更好的環(huán)境適應(yīng)性，這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。 本文首先設(shè)計(jì)了FM—1雙足步行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并選擇舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。然后，基于廣義坐標(biāo)對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，該方法運(yùn)算簡(jiǎn)便

2、、直觀、易懂。在運(yùn)動(dòng)學(xué)建模的基礎(chǔ)上，基于拉格朗日方程進(jìn)行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模，該建模方法可以方便地分析各關(guān)節(jié)所需的驅(qū)動(dòng)力矩，作為動(dòng)力學(xué)分析和機(jī)器人電機(jī)選型的依據(jù)。 基于線性倒立擺模型理論推導(dǎo)出前向平面內(nèi)雙足步行機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定動(dòng)態(tài)步行的ZMP條件?；赯MP穩(wěn)定條件，對(duì)雙足步行機(jī)器人的腳步軌跡進(jìn)行了參數(shù)規(guī)劃，在規(guī)劃中力求滿足穩(wěn)定裕量最大化。結(jié)合逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式，對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行了規(guī)劃。基于Matlab對(duì)規(guī)劃出的結(jié)果進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真，并