基于智能體的多機器人協(xié)作的仿真系統(tǒng).pdf

1、智能體(Agent)的概念起源于分布工人工智能(DAI),其相關(guān)的理論和技術(shù),尤其是多智能體系統(tǒng)(MAS)和面向Agent的編程(AOP),已經(jīng)越來越廣泛地被應用于知識表示、DAI、Internet數(shù)據(jù)開采等與AI密切相關(guān)的領(lǐng)域,基于MAS的多機器人系統(tǒng)即是多智能體概念在機器人學領(lǐng)域的一個具體應用.該文基于MAS的理論,以一個機器人巡邏街區(qū)的仿真模型為例,研究了多機器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù).該文首先研究了Agent系統(tǒng)的概念和模型結(jié)構(gòu),逐步分

2、析了MAS的特點和相關(guān)技術(shù),然后建立了既適合于單獨承擔任務(wù),同時也支持協(xié)作需求的Agent體系結(jié)構(gòu)模型,并詳細描述了多個Agent協(xié)作執(zhí)行一項任務(wù)的工作流程.隨后,該文圍繞著一個機器人巡邏街區(qū)的仿真模型,重點研究了多機器人協(xié)作中的路徑規(guī)劃技術(shù),并運用運籌學中動態(tài)規(guī)劃的思想和Dijkstra算法及相關(guān)圖論知識解決了路徑規(guī)劃中的路由優(yōu)化問題和沖突消解問題.最后,該文在一個基于虛擬現(xiàn)實的三維仿真環(huán)境中,對該仿真模型進行了模擬實驗,驗證了前面提