基于多Agent的服務(wù)機(jī)器人協(xié)作與仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景已經(jīng)從傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域快速擴(kuò)展到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)服務(wù)、醫(yī)療服務(wù)、教育娛樂(lè)服務(wù)、辦公后勤服務(wù)、酒店管理服務(wù)等新領(lǐng)域，一種稱為服務(wù)機(jī)器人的機(jī)器人技術(shù)迅速發(fā)展起來(lái)。同時(shí)，隨著互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算技術(shù)的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)化協(xié)同工作的服務(wù)機(jī)器人將成為機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展趨勢(shì)。鑒于這種情況，本文主要做了以下幾點(diǎn)工作：
　　1.分析了當(dāng)前協(xié)作問(wèn)題的研究方法和協(xié)作與仿真系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。當(dāng)前協(xié)作問(wèn)題主要分為兩種方法：基于協(xié)商與反應(yīng)式的方法和基

2、于多Agent的方法。
　　2.分析了基于多Agent理論的多機(jī)器人協(xié)作的關(guān)鍵技術(shù)。以Agent的特性與結(jié)構(gòu)以及MAS（Multi-Agent System）的體系結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，總結(jié)性討論了協(xié)作任務(wù)描述、協(xié)作內(nèi)容設(shè)計(jì)、資源統(tǒng)計(jì)、協(xié)作形式、任務(wù)分配與調(diào)度和通信與交互幾種關(guān)鍵技術(shù)。
　　3.針對(duì)通信與交互問(wèn)題，給出了基于改進(jìn)KQML（Knowledge Query and Manipulation Language）的服務(wù)機(jī)器人通

3、信機(jī)制。針對(duì)KQML中通信與知識(shí)共享的緊耦合性問(wèn)題，設(shè)計(jì)了基于狀態(tài)變量的消息機(jī)制。針對(duì)其中未考慮到跨網(wǎng)絡(luò)級(jí)的問(wèn)題，給出了一對(duì)消息行為原語(yǔ)。
　　4.針對(duì)任務(wù)分配與調(diào)度問(wèn)題，給出了面向服務(wù)器與機(jī)器人間的自適應(yīng)任務(wù)負(fù)載均衡機(jī)制。該機(jī)制分為兩部分：自適應(yīng)分配與自適應(yīng)調(diào)度。自適應(yīng)分配是考慮機(jī)器人自身的狀態(tài)和網(wǎng)絡(luò)通信能力，自適應(yīng)調(diào)度是考慮更細(xì)粒度的任務(wù)遷移。
　　5.設(shè)計(jì)了一套自適應(yīng)的異構(gòu)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要特點(diǎn)是自適應(yīng)性、動(dòng)態(tài)