基于多Agent的服務(wù)機器人協(xié)作與仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、當前機器人技術(shù)的應(yīng)用場景已經(jīng)從傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域快速擴展到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)服務(wù)、醫(yī)療服務(wù)、教育娛樂服務(wù)、辦公后勤服務(wù)、酒店管理服務(wù)等新領(lǐng)域，一種稱為服務(wù)機器人的機器人技術(shù)迅速發(fā)展起來。同時，隨著互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)和云計算技術(shù)的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)化協(xié)同工作的服務(wù)機器人將成為機器人技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展趨勢。鑒于這種情況，本文主要做了以下幾點工作：
　　1.分析了當前協(xié)作問題的研究方法和協(xié)作與仿真系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。當前協(xié)作問題主要分為兩種方法：基于協(xié)商與反應(yīng)式的方法和基

2、于多Agent的方法。
　　2.分析了基于多Agent理論的多機器人協(xié)作的關(guān)鍵技術(shù)。以Agent的特性與結(jié)構(gòu)以及MAS（Multi-Agent System）的體系結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，總結(jié)性討論了協(xié)作任務(wù)描述、協(xié)作內(nèi)容設(shè)計、資源統(tǒng)計、協(xié)作形式、任務(wù)分配與調(diào)度和通信與交互幾種關(guān)鍵技術(shù)。
　　3.針對通信與交互問題，給出了基于改進KQML（Knowledge Query and Manipulation Language）的服務(wù)機器人通

3、信機制。針對KQML中通信與知識共享的緊耦合性問題，設(shè)計了基于狀態(tài)變量的消息機制。針對其中未考慮到跨網(wǎng)絡(luò)級的問題，給出了一對消息行為原語。
　　4.針對任務(wù)分配與調(diào)度問題，給出了面向服務(wù)器與機器人間的自適應(yīng)任務(wù)負載均衡機制。該機制分為兩部分：自適應(yīng)分配與自適應(yīng)調(diào)度。自適應(yīng)分配是考慮機器人自身的狀態(tài)和網(wǎng)絡(luò)通信能力，自適應(yīng)調(diào)度是考慮更細粒度的任務(wù)遷移。
　　5.設(shè)計了一套自適應(yīng)的異構(gòu)機器人協(xié)作系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要特點是自適應(yīng)性、動態(tài)