基于多智能體理論的機器人足球決策系統(tǒng)研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)的研究是當前人工智能領域的一個重要的問題和發(fā)展方向。由于機器人足球比賽環(huán)境具有復雜性、非線性、時變性、不確定性等特點，并且確定了一個需要多智能體協(xié)作的目標——贏得比賽，所以已經成為進行智能控制和人工智能研究的試驗平臺。 本文簡要的介紹了機器人足球比賽系統(tǒng)所涉及的關鍵技術，歷史及其意義；概括的描述了機器人足球比賽系統(tǒng)，包括其運行原理、硬件構成、比賽控制系統(tǒng)等。 主要研究包括：1、對目前流行的三層控制決策模型進行

2、了探討和設計。對其中的如下方面進行了改進，包括： (1)基本動作層：按照機器人足球模型設計了機器人的基本動作，包括轉向指定角度，到指定點，以指定速度運動等函數。 (2)運動規(guī)劃層：對經典運動規(guī)劃方法中垂線法和虛力場法進行了研究和實現。 (3)協(xié)調層：利用場地分區(qū)法建立了控制模型，并設計了7種比賽策略。根據相對位置建立了角色分配的模型。 2、設計了一種兩層控制模型。把機器人當作是一個具有部分智能的智能體，而