足球機器人3：3決策系統(tǒng)的研究.pdf

1、近幾年，國際上對足球機器人的研究以及相應(yīng)的各種比賽取得了迅速的發(fā)展。無疑，足球機器人是一個新興的交叉學(xué)科，涉及機器人學(xué)、人工智能以及人工生命、智能控制等多個領(lǐng)域。足球機器人系統(tǒng)本身既是一個典型的多智能體系統(tǒng)，又是一個多機器人協(xié)作自治系統(tǒng)，同時又為它們的理論研究和模型測試提供一個標準的實驗平臺。 在存在對手的動態(tài)環(huán)境中，足球機器人要通過相互配合協(xié)作，表現(xiàn)出團隊行為或完成特定目標。環(huán)境的動態(tài)性及對手實時的干擾，對于系統(tǒng)實時決策和機器

2、人運動控制有著更高的要求。 本文將以足球機器人3:3決策系統(tǒng)的研究為背景，重點對系統(tǒng)中動作設(shè)計和避障進行研究。 首先，本文在對足球機器人的研究背景、現(xiàn)狀介紹的基礎(chǔ)上，對足球機器人系統(tǒng)的四個子系統(tǒng)--決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)和機器人小車子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及設(shè)計方法進行研究，討論了小車子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能和運動學(xué)模型。 其次，足球機器人的運動控制為其動作設(shè)計提供了基礎(chǔ)，動作是決策的最終體現(xiàn)，是任務(wù)完成的保證。

3、特別的，論文對足球機器人系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分--決策子系統(tǒng)的設(shè)計方法進行研究，從足球機器人系統(tǒng)中的實體表示、機器人的動作設(shè)計、機器人所承擔(dān)的角色和整個隊伍在比賽中呈現(xiàn)的隊形等方面進行了詳細地說明討論。 作為重點，論文對實時專家系統(tǒng)在足球機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用方面進行研究。介紹如何用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行動作設(shè)計，用決策樹進行決策的快速產(chǎn)生。 最后，本文對足球機器人中，路徑規(guī)劃進行設(shè)計研究，提出了實時專家系統(tǒng)在避障中的應(yīng)用。 對于