基于視覺(jué)的足球機(jī)器人自主決策方法研究.pdf

1、足球機(jī)器人涉及到智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、無(wú)線通訊、圖像工程、微機(jī)電系統(tǒng)、電氣傳動(dòng)等多個(gè)研究領(lǐng)域，為控制理論研究提供了一個(gè)較好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展和多智能體的深入研究。
　　 本文以RoboCup足球機(jī)器人比賽為背景，以DF-Ⅱ(東風(fēng)Ⅱ代)全自主足球機(jī)器人為平臺(tái)，對(duì)足球機(jī)器人的圖像處理、目標(biāo)預(yù)測(cè)和協(xié)調(diào)決策三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 (1)介紹了DF-Ⅱ全自主足球機(jī)器人平臺(tái)的構(gòu)成，給出了視覺(jué)子

2、系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、執(zhí)行子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)及工作原理。
　　 (2)研究了視覺(jué)系統(tǒng)的圖像平滑及圖像分割技術(shù)。采用高斯濾波對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)采集圖像進(jìn)行圖像平滑，采用基于YUV顏色模型的圖像分割算法進(jìn)行圖像分割，并分別進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，為機(jī)器人下一步的目標(biāo)預(yù)測(cè)和決策方案的制定提供可靠信息。
　　 (3)在分析比較幾種目標(biāo)預(yù)測(cè)算法的基礎(chǔ)上，提出了采用基于自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤濾波的目標(biāo)預(yù)測(cè)算法，并與卡爾曼濾波算法進(jìn)行了比較，仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證