足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)及定位方法研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來在國(guó)內(nèi)外興起的一項(xiàng)高科技競(jìng)賽活動(dòng)。本文以RoboCup中型組比賽為研究平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一種全向視覺系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上重點(diǎn)研究基于全向視覺系統(tǒng)的機(jī)器人自定位方法。該視覺系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)采集全景圖像，并快速有效的進(jìn)行圖像顏色分割、物體識(shí)別，最終完成機(jī)器人的自我定位。 視覺系統(tǒng)是足球機(jī)器人最重要的系統(tǒng)之一，它是機(jī)器人感知周圍環(huán)境的信息來源，相比較其他傳感器，視覺系統(tǒng)能獲得更為豐富的環(huán)境信息，因此國(guó)內(nèi)外對(duì)視覺系統(tǒng)的研究也最

2、為深入。 由于普通攝像頭存在視角較小的問題，本文參考其他學(xué)者的研究，實(shí)現(xiàn)了用全向反射鏡和攝像頭組成的視覺系統(tǒng)，能夠獲得全景圖像。同時(shí)為了提高圖像處理的實(shí)時(shí)性，采用了快速的方法識(shí)別場(chǎng)上物體，為定位和路徑規(guī)劃奠定基礎(chǔ)。 在此基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人的環(huán)境建立模型，并研究了機(jī)器人的基本定位方法，主要是根據(jù)里程計(jì)數(shù)據(jù)的相對(duì)定位方法和利用路標(biāo)的絕對(duì)定位方法。然后研究了識(shí)別場(chǎng)地白線并用Hough變換的定位方法。 由于普通定位方法的抗