微型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文深入地分析了微型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的具體要求,選擇了滿足系統(tǒng)正常工作的視頻采集設(shè)備.由于選用的廣角鏡頭自身的特點(diǎn),使得實(shí)際采集到的圖像存在一定程度的幾何畸變,為了消除幾何畸變的影響,論文重點(diǎn)比較了幾種典型的幾何畸變校正方法,在此基礎(chǔ)上提出了滿足微型足球機(jī)器人比賽要求的幾何畸變校正算法.該文在分析了目前視頻采集設(shè)備普遍采用的RGB空間模型優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,采用HSI空間模型進(jìn)行圖像處理,并根據(jù)微型足球機(jī)器人實(shí)際比賽情況對HSI模型做了必

2、要的改進(jìn),同時深入分析了足球機(jī)器人色標(biāo)的形狀、顏色和布置方式對實(shí)際比賽的影響,提出了適合實(shí)際情況的色標(biāo),并最終在比較了幾種典型的圖像分割方法后,選用閾值分割作為圖像分割方法.為了達(dá)到快速實(shí)時搜索目標(biāo)的目的,論文提出了一種基于連續(xù)圖像相關(guān)性的順序網(wǎng)格和種子填充相結(jié)合的目標(biāo)搜索算法,通過實(shí)際應(yīng)用證實(shí)該方法能有效地提升系統(tǒng)的實(shí)時處理性能.論文的最后詳細(xì)介紹了我們自行開發(fā)的微型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)以及各功能模塊的具體作用,同時詳細(xì)地闡述