RoboCup中型組足球機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器人足球是目前機器人控制、機器視覺、人工智能、多機器人協(xié)調(diào)等領(lǐng)域研究的一個熱點，也是一個難點。中型組機器人足球比賽(Middle-Size League)是機器人足球世界杯(RoboCup)中的一個重要項目，為機器視覺的相關(guān)技術(shù)研究提供了一個標準測試環(huán)境。本文針對視覺系統(tǒng)在中型組機器人中的應(yīng)用，設(shè)計并實現(xiàn)了一個由全景視覺和前向單目視覺組成的視覺系統(tǒng)，用來完成圖像采集、目標識別和目標定位等功能。整個系統(tǒng)運行穩(wěn)定，基本能夠滿足比賽的實時性

2、和定位精度要求。 全文主要研究內(nèi)容包括： 1.根據(jù)中型組足球機器人系統(tǒng)的需要，分析、設(shè)計并實現(xiàn)了一套視覺系統(tǒng)。論文介紹了該系統(tǒng)的主要架構(gòu)，全景視覺和前向單目視覺的組成及工作流程，然后對系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)及裝配進行了說明，并對參數(shù)進行了選擇。 2.本文討論了全景視覺的圖像識別算法，在YUV顏色空間上進行顏色的分類，利用游程長度編碼進行圖像的分割，提取區(qū)域的屬性，得出球門、立柱等標志物體的位置，并對可能出現(xiàn)的干擾進行處理

3、。針對機器人自定位、確定雙方機器人和球的位置問題，本文利用兩個特征點進行定位和利用多個特征點定位的方法。 3.針對全景視覺近端圖像信息丟失的缺陷，本文研究了前向單目視覺的圖像識別算法，有效改善了全景視覺的不足。該算法通過圖像預(yù)處理、圖像分割、圖像識別等處理，能較準確的對機器人附近的物體進行識別與定位，且具有較好的實時性，實驗和實際比賽證明，該算法是可行有效的。 論文最后對全文進行了總結(jié)，說明研究的創(chuàng)新點以及主要研究成果，