RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)的監(jiān)控平臺研發(fā).pdf

1、機器人足球比賽系統(tǒng)是一個典型的多智能體分布式控制系統(tǒng)，是多學(xué)科、多領(lǐng)域的集成，它研究解決的是分散存在的多智能體（機器人）在動態(tài)復(fù)雜的比賽環(huán)境下，如何實時、有效地感知環(huán)境信息，并根據(jù)獲取的信息實現(xiàn)相互通信與協(xié)作，以實時方式進行知識處理，完成比賽任務(wù)的問題。它通過提供一個標準的、易于評價的比賽平臺，促進多機器人系統(tǒng)、分布式人工智能及機器人學(xué)等領(lǐng)域的研究與發(fā)展。因此，機器人足球比賽系統(tǒng)的研究極具挑戰(zhàn)性，具有很高的理論研究價值和實際應(yīng)用價值。

2、 本文以RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)為研究對象，對比賽系統(tǒng)監(jiān)控平臺的體系結(jié)構(gòu)及其基本功能模塊進行了研究，特別是對監(jiān)控平臺的通信模塊、信息融合模塊進行了軟件設(shè)計與實現(xiàn)。 全文的主要研究內(nèi)容如下： （1）針對RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)當前存在的主要問題，在對比賽系統(tǒng)進行需求分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計了比賽系統(tǒng)監(jiān)控平臺的體系結(jié)構(gòu)，并對其基本功能模塊進行了硬件上的選型設(shè)計。 （2）在研究比賽系統(tǒng)通信原

3、理的基礎(chǔ)上，采用基于C/S的通信模型，對系統(tǒng)中裁判盒與監(jiān)控平臺之間、監(jiān)控平臺與場上各機器人之間的通信進行了軟件上的設(shè)計和實現(xiàn)。實驗和實際比賽證明，通信模塊能夠滿足比賽對實時性和信息交互的要求。 （3）針對比賽系統(tǒng)中單個機器人獲取環(huán)境信息存在的局限性，結(jié)合機器人足球比賽系統(tǒng)的特點，對最優(yōu)信息融合Kalman濾波算法進行了研究與探討，并將該算法應(yīng)用于監(jiān)控平臺的信息融合模塊中。通過實驗和實際比賽結(jié)果證明，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)對小球準確的狀態(tài)