移動機器人系統(tǒng)改進與機器人足球比賽策略研究.pdf

1、本文研究自主移動機器人AMR(Autonomous Mobile Robot)是應用人工智能技術,在復雜環(huán)境下進行自主推理、規(guī)劃和控制,并完成特定的機器人足球比賽之任務.通常認為,自主型移動機器人是具有高度的自規(guī)劃、自組織、自適應能力,適合于在復雜的環(huán)境中工作的一種智能機器人,具有模型不確定性、系統(tǒng)的高度非線性和控制的復雜性,其策略與控制問題是人工智能的標準問題[1].而機器人足球,是在動態(tài)不確定環(huán)境下對人工智能的考驗,也是以體育競賽為

2、載體的高科技對抗[2].同時又是一個有趣且復雜的人工智能的新興研究領域[3].機器人足球比賽分為電腦仿真比賽、小型機器人足球賽、中型機器人足球賽和四腿機器人足球賽四大類.目前,雙腿機器人足球賽在技術上還難以實現(xiàn),因此,中型機器人足球賽代表了現(xiàn)階段足球機器人研究的發(fā)展水平.而且,中型組機器人足球比賽已經進入到全自主型智能移動機器人的發(fā)展階段,并可作為其研究和教學的基本平臺. 文章首先簡述了機器人足球比賽的相關問題,介紹了到目前為止

3、國內外足球機器人比賽研究的概況,中型足球機器人比賽的要求和機器人的組成結構,并闡述了研究的主要內容. 其次,對于在中型足球機器人平臺中占有重要地位的視覺系統(tǒng)進行了分類詮釋. 第三,對當前中型足球機器人比賽中的常用策略進行了介紹和分析,隨后對進攻策略提出了自己的改進思路和方案,即有條件的選擇斜向射門,并根據硬件平臺的具體情況設定了改進方案中斜向射門的角度. 第四,根據改進的踢球策略設計了踢球裝置及其控制電路,其工作