智能移動機器人導(dǎo)航策略研究與實現(xiàn).pdf

1、智能移動機器人，是一個集中了環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它綜合了傳感器技術(shù)、信息技術(shù)、電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動化控制技術(shù)以及人工智能等學(xué)科的研究成果，是目前科技發(fā)展最前沿的領(lǐng)域之一。隨著移動機器人性能逐漸地提高，移動機器人的應(yīng)用范圍也得到了擴展，不僅在農(nóng)業(yè)、工業(yè)、服務(wù)和醫(yī)療等行業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用，而且在城市安全、國防和空間探測等危險領(lǐng)域也得到了很好的應(yīng)用。因此，移動機器人技術(shù)已經(jīng)得到了全球科研工作

2、者的廣泛關(guān)注。
　　本文主要對移動機器人導(dǎo)航中的路徑規(guī)劃算法及其實現(xiàn)做了一定的研究，具體內(nèi)容及貢獻如下:
　　1)介紹了智能移動機器人導(dǎo)航規(guī)劃的相關(guān)理論基礎(chǔ)，包括機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu);動力學(xué)模型與控制;環(huán)境建模與定位;障礙物檢測;路徑規(guī)劃。
　　2)針對本文的研究重點:路徑規(guī)劃，我們對于其理論原理，發(fā)展趨勢及研究難點等做了詳細的介紹。重點學(xué)習(xí)研究了經(jīng)典的路徑規(guī)劃算法:D*算法及其改進算法:D* Lite算法。