移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航算法的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、由于視覺系統(tǒng)可以提供準(zhǔn)確而完整的環(huán)境信息，因此基于視覺導(dǎo)航的自主移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文以視覺系統(tǒng)在自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用為主線，研究了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航任務(wù)中的自定位、障礙物檢測(cè)及局部路徑規(guī)劃問題。
　　 本文的主要研究工作與成果有：
　　 提出了室內(nèi)走廊環(huán)境下基于踢腳線的自主移動(dòng)機(jī)器人自定位方法。該方法以走廊兩側(cè)的踢腳線作為機(jī)器人定位的自然地標(biāo)。研究了利用Hough變換方法對(duì)踢腳線特征進(jìn)行提取。通

2、過圖像中踢腳線的狀態(tài)判斷機(jī)器人位置。通過仿真實(shí)驗(yàn)，證實(shí)了在走廊環(huán)境下能夠有效的檢測(cè)出機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)、行駛方向及偏航距離，并根據(jù)需要進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。
　　 提出了基于HSI空間的彩色圖像自適應(yīng)分割算法。研究了算法在機(jī)器人移動(dòng)區(qū)域檢測(cè)中的應(yīng)用。該算法將圖像的色彩空間轉(zhuǎn)換為HSI空間，通過對(duì)比圖像中每個(gè)像素與參考路面色彩及飽和度的平均值，分割可移動(dòng)區(qū)域與障礙區(qū)域。實(shí)驗(yàn)證實(shí)該法能夠有效的克服由于環(huán)境變化如光照強(qiáng)度變化等對(duì)于圖像分析帶來的干