移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航并行處理技術(shù)研究.pdf

1、環(huán)境感知是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航研究的關(guān)鍵技術(shù)之一。在機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域中，視覺(jué)導(dǎo)航具有分辨率高、探測(cè)范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是圖像計(jì)算量大。對(duì)于高分辨率圖像，僅用車(chē)載計(jì)算機(jī)處理，將不能滿(mǎn)足機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)時(shí)性要求。為此，本文設(shè)計(jì)了圖像處理網(wǎng)格系統(tǒng)，對(duì)部分耗時(shí)的圖像處理任務(wù)進(jìn)行并行處理，提高圖像的處理速度。 為了在網(wǎng)格系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)圖像并行處理功能，本文進(jìn)行了如下研究。首先，在圖像并行處理應(yīng)用中，大部分并行算法屬于迭代同步的數(shù)據(jù)并行算法，所以本文對(duì)協(xié)作任

2、務(wù)調(diào)度進(jìn)行了深入分析，提出了協(xié)作任務(wù)預(yù)約調(diào)度模型，該算法能夠有效地縮短圖像處理時(shí)間，并且還能提高系統(tǒng)的資源利用率；其次，網(wǎng)格系統(tǒng)屬于非專(zhuān)用型工作站網(wǎng)絡(luò)，工作站屬主可能向節(jié)點(diǎn)提交計(jì)算密集型任務(wù)，與并行任務(wù)競(jìng)爭(zhēng)機(jī)器資源。在這種情況下，為了使任務(wù)能夠順利、及時(shí)完成，本文設(shè)計(jì)了基于數(shù)據(jù)遷移機(jī)制的非搶先動(dòng)態(tài)負(fù)載平衡算法，該算法能夠保證并行任務(wù)的執(zhí)行效率；最后，本文設(shè)計(jì)了圖像處理網(wǎng)格系統(tǒng)，將上述兩個(gè)算法應(yīng)用于網(wǎng)格系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度器。 圖像處理