動態(tài)環(huán)境下移動機器人導航技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人的出現(xiàn)改變了人類社會的生產(chǎn)方式和生活方式,近年來,隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展,機器人也被更多地應用于軍事和科研領域。當機器人在人類無法進入的危險環(huán)境中工作時,必須具有完全自主的移動能力,因此移動機器人導航技術(shù)逐漸成為機器人領域的研究熱點。靜態(tài)環(huán)境中機器人導航技術(shù)目前已比較成熟,并取得了很多成果,但在非結(jié)構(gòu)化的動態(tài)環(huán)境中的研究還沒有形成完善和統(tǒng)一的理論知識。因此,研究一種基于通用平臺的動態(tài)環(huán)境下機器人的導航技術(shù)具有重大意義。
 

2、 目前國內(nèi)對導航系統(tǒng)的研究都采用獨立研發(fā)的方式,當算法結(jié)構(gòu)、軟硬件環(huán)境或工作環(huán)境發(fā)生變化時都要對系統(tǒng)重新開發(fā),代碼重用率幾乎為零。本文根據(jù)這一缺點,采用了開源機器人操作系統(tǒng)ROS(Robot Operating System)作為軟件平臺,雙輪差動機器人作為實驗機器人,對動態(tài)未知環(huán)境下機器人導航技術(shù)中的兩個關(guān)鍵問題:同步地位與制圖問題(SLAM問題)和路徑規(guī)劃問題進行了研究。并提出了一種改進的基于A*算法和遺傳算法的路徑規(guī)劃算法,仿真結(jié)

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