基于立體視覺的移動機(jī)器人導(dǎo)航方法研究.pdf

1、在機(jī)器人的各種傳感器中，視覺傳感器可以獲得其它傳感器所無法比擬的大量環(huán)境信息，為機(jī)器人的控制決策提供了可靠的信息保障，而其中雙目視覺傳感器又以其可獲得環(huán)境中物體的深度信息以及其它的3D信息而得到廣泛的應(yīng)用．立體視覺是當(dāng)今國際上的熱門研究課題之一，本文以Pioneer 3-DX移動機(jī)器人為研究平臺，對基于彩色圖像的機(jī)器人立體視覺目標(biāo)跟蹤和避障進(jìn)行了研究，主要包括以下幾方面的內(nèi)容： 首先，本文介紹了機(jī)器人視覺的發(fā)展歷史及其主要內(nèi)容，

2、重點(diǎn)闡述了機(jī)器人立體視覺的研究內(nèi)容和目前國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀． 接著，本文對Pioneer 3-DX移動機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)的軟硬件平臺進(jìn)行了較詳細(xì)的介紹．雙目立體視覺是本文的核心研究內(nèi)容，文中對雙目立體視覺的原理、內(nèi)容及其各子系統(tǒng)作了較詳細(xì)的闡述． 最后，重點(diǎn)闡述了基于彩色圖像的機(jī)器人立體視覺目標(biāo)跟蹤和避障兩部分內(nèi)容．經(jīng)過實驗測試，僅依靠顏色特征進(jìn)行目標(biāo)物體跟蹤存在諸多缺點(diǎn)，本文對此進(jìn)行了改進(jìn)，將目標(biāo)顏色和形狀特征相結(jié)合作為