基于雙目立體視覺的移動機器人目標定位.pdf

1、近幾十年來，伴隨著移動機器人在生產(chǎn)、生活等各個領域的日益廣泛應用，很多國家的大學和研究機構里掀起了移動機器人研究的熱潮，而基于雙目立體視覺的移動機器人技術則成為研究的熱點。課題研究目標是以AS-R移動機器人雙目視覺系統(tǒng)為研究平臺來實現(xiàn)場景目標的三維定位。對雙目立體視覺各個研究模塊工作的原理機制做了基礎性的研究，并在特征提取和特征匹配兩個模塊做了探索性的研究，取得了良好的目標定位結果。主要工作概括如下:
　　 首先，對課題的研究平

2、臺AS-R機器人雙目立體視覺系統(tǒng)的結構特點做了研究分析，總體上掌握了該平臺的工作機理，了解機器人的硬件擴展方式，并擴展了雙目視覺系統(tǒng)作為研究平臺；學習了Marr機器視覺的基本理論來指導論文的研究工作，掌握了雙目立體視覺的原理和系統(tǒng)結構形式；考察了當前攝像機標定的各種流行方法，并對它們做了原理性的分析介紹，課題采用張氏平面標定法來實現(xiàn)雙目立體視覺的參數(shù)標定。
　　 其次，提出了一種自適應顏色閾值的方法，利用HSI閾值空間分割出圖像

3、上的足球目標，依據(jù)“四關鍵點”法和面積法分別估計出足球的圓心和半徑:研究了Canny邊緣檢測算子的原理，并用該算子提取了單像素的足球邊緣；在匹配特征的提取上，基于足球目標的成像特點提出了“均勻稀疏邊緣特征提取”方法，在已經(jīng)檢測出來的足球邊緣上近似均勻地抽取出8個稀疏邊緣點；在立體匹配算法上，對應特征提取方法提出了“對應局部遍歷匹配”方法，在右(左)圖像上尋找到左(右)圖8個待匹配點的匹配點，完成左右圖像上稀疏特征點的匹配，獲得16對匹配