基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)定位方法研究.pdf

1、在很多領(lǐng)域，定位已成為迫切需要解決的問(wèn)題，精確的位置信息對(duì)于自動(dòng)地圖生成、路徑規(guī)劃、目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤等具有重要意義，攝影圖像因其包含了豐富的環(huán)境信息而受到了普遍的關(guān)注，基于單目視覺(jué)的定位技術(shù)已成為了研究的熱點(diǎn)。
　　 單目視覺(jué)的測(cè)量定位方法很多，有幾何相似法測(cè)量，結(jié)構(gòu)光法測(cè)量，幾何光學(xué)法測(cè)量，輔助測(cè)量棒法測(cè)量和激光輔助測(cè)距法測(cè)量。如果不考慮其它的輔助物，只利用單目攝像機(jī)進(jìn)行定位測(cè)量則主要有幾何相似法測(cè)量和幾何光學(xué)法測(cè)量這兩種方法。

2、
　　 幾何相似法測(cè)量要求攝像機(jī)與測(cè)量平面的距離固定且攝像機(jī)光軸與測(cè)量平面為垂直關(guān)系，而基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)物之間往往會(huì)有一定的俯仰角度，所以本文重點(diǎn)介紹并利用了幾何光學(xué)法測(cè)量。
　　 本課題主要研究移動(dòng)機(jī)器人單目視覺(jué)測(cè)量定位方法，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體位置信息的實(shí)時(shí)測(cè)量。研究?jī)?nèi)容主要有：通過(guò)FPGA控制視頻處理器采集圖像數(shù)據(jù)；經(jīng)過(guò)相應(yīng)的圖像處理技術(shù)得到了目標(biāo)物在圖像空間的位置等二維特征信息；根據(jù)攝像機(jī)與目標(biāo)物是否垂直的