移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺(jué)定位與圖像處理的研究

1、1天津大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院專(zhuān)科畢業(yè)論文專(zhuān)科畢業(yè)論文題目：移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺(jué)定位與圖像處理的研究題目：移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺(jué)定位與圖像處理的研究完成期限：完成期限：20172017年3月5日至20172017年3月1515日學(xué)習(xí)中心：學(xué)習(xí)中心：南京南京專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)：專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)：機(jī)械制造與自動(dòng)化機(jī)械制造與自動(dòng)化學(xué)生姓名：張雷學(xué)生姓名：張雷學(xué)生學(xué)號(hào)：學(xué)生學(xué)號(hào)：151219403066151219403066指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師：劉艷劉艷3一、一、移動(dòng)機(jī)器人視

2、覺(jué)系統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)1、賦予移動(dòng)機(jī)器人以人類(lèi)視覺(jué)功能，能像人一樣通過(guò)視頻處理而具有從外部環(huán)境獲取信息的能力，這對(duì)于提高機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力、自主能力，最終達(dá)到無(wú)需人的參與，仿真人的行為，部分的代替人的工作，對(duì)發(fā)展移動(dòng)機(jī)器人是極其重要的。視覺(jué)系統(tǒng)包括硬件與軟件兩部分。前者奠定了系統(tǒng)的基礎(chǔ)；而后者通常更是不可或缺，因?yàn)樗藞D像處理的算法及人機(jī)交互的接口程序。從廣義上說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)即是通過(guò)傳感器獲得可視化的環(huán)境信息的過(guò)程，這不僅

3、包括可見(jiàn)光的全部波段，還包括了紅外光的某些波段和特定頻率的激光、超聲波，如圖11所示。超聲波傳感器使用維護(hù)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，在過(guò)去的幾十年里得到了大量使用，但也存在不甚精確的缺點(diǎn)。激光傳感器精確度高，雖然價(jià)格偏高但目前越來(lái)越多地得到人們的青睞。相對(duì)于前兩個(gè)者，工作于可見(jiàn)光頻段的攝像機(jī)獲取的環(huán)境信息則顯得十分豐富，這為其后的圖像處理提供了廣闊的空間。圖11電磁波譜及聲學(xué)譜2、視覺(jué)傳感器有主動(dòng)傳感器和被動(dòng)傳感器兩類(lèi)。包括人類(lèi)在內(nèi)的大多數(shù)動(dòng)物具