機(jī)器人雙目視覺定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，生產(chǎn)加工的自動(dòng)化程度越來越高，機(jī)器人視覺在自動(dòng)化生產(chǎn)中也變得越來越重要。立體視覺技術(shù)是機(jī)器人視覺研究中最活躍的一個(gè)分支，是智能機(jī)器人的重要標(biāo)志。 在查閱大量資料的基礎(chǔ)上，本文利用雙目視覺定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)目標(biāo)的識(shí)別與定位。首先，提出了一種介于傳統(tǒng)標(biāo)定和自標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定分離的方法，攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)以透視成像模型為基礎(chǔ)，用物理方法來提取；外參數(shù)標(biāo)定時(shí)合理選取參考坐標(biāo)系，通過實(shí)驗(yàn)分析求取兩攝像頭的外參數(shù)模

2、型。該算法簡單易懂、計(jì)算速度快、所需設(shè)備簡單、實(shí)用性好。最后通過試驗(yàn)說明了該方法的有效性。其次，以數(shù)字圖像處理為基本手段，結(jié)合數(shù)據(jù)融合理論，研究了基于特征的立體匹配方法，采用了適合本課題實(shí)時(shí)性要求的圖像預(yù)處理方法，在圖像分割中，采用色彩圖像分割方法并給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果。進(jìn)行目標(biāo)特征提取時(shí)，針對(duì)具有圓形特征的目標(biāo)，提取目標(biāo)圓心特征，然后用外極線約束對(duì)左右圖像所提取的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。最后，結(jié)合攝像機(jī)標(biāo)定結(jié)果和所提取的特征點(diǎn)，采用攝像機(jī)成像逆變換方