室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人雙目視覺SLAM研究.pdf

1、同時定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)問題是移動機(jī)器人研究領(lǐng)域的基本問題與研究熱點(diǎn),也是移動機(jī)器人在未知環(huán)境中真正實(shí)現(xiàn)自主的關(guān)鍵問題。視覺傳感器(攝像機(jī))最接近人類感知效果,能夠提供豐富的環(huán)境特征和信息。近年來,隨著圖像處理技術(shù)的進(jìn)步,基于視覺信息完成SLAM逐漸成為當(dāng)前移動機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本文圍繞室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人的雙目視覺SLAM系統(tǒng)展開研究,主要內(nèi)容如下：首先,對移動機(jī)器人SLAM問題進(jìn)行了詳細(xì)介紹,在此基礎(chǔ)上,提出雙目視覺SLA

2、M系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。同時,該雙目視覺SLAM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也是本文的一個研究框架。然后,對SIFT特征的提取與匹配進(jìn)行了研究,將立體匹配得到的SIFT特征點(diǎn)作為環(huán)境的視覺路標(biāo)。為了降低SIFT算法的匹配復(fù)雜度,本文采用32維特征描述符來描述SIFT圖像特征以代替原有的128維特征描述符。接著,采用基于透視變換模型的線性標(biāo)定方法對雙目立體視覺系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定,應(yīng)用基于線性標(biāo)定的三維重建方法對立體匹配點(diǎn)對進(jìn)行三維重建,獲得了其對應(yīng)物點(diǎn)的三維空間信息。并且,