單目視覺自主移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù).pdf

1、在未知環(huán)境下的同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）過程中，自治移動(dòng)機(jī)器人通過自身攜帶的傳感器來感知周圍環(huán)境是實(shí)現(xiàn)其智能導(dǎo)航的前提。鑒于視覺傳感器具有輕便可靠、價(jià)格低廉等諸多優(yōu)點(diǎn)，采用視覺傳感器的同步定位及地圖創(chuàng)建技術(shù)（也稱Bearing-only SLAM）成為近年來的研究熱點(diǎn)。本文旨在以傳統(tǒng)EKF-SLAM算法為基礎(chǔ)針對(duì)Bearing-only SLAM問題建立一套完整的算法，并力求在Matlab仿真環(huán)境下實(shí)現(xiàn)該改進(jìn)算法。
　　鑒于傳

2、統(tǒng)EKF-SLAM算法是解決SLAM問題的基礎(chǔ)性算法，本文以該算法的估計(jì)過程為大致框架，針對(duì)視覺傳感器只檢測(cè)路標(biāo)的方位角而導(dǎo)致無法提供精確的路標(biāo)位置信息這一特點(diǎn)，在依次解決了由此引發(fā)的算法更新問題、新路標(biāo)初始化問題及相應(yīng)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)等問題之后，逐步的建立了適用于Bearing-only SLAM問題的EKF改進(jìn)算法，并構(gòu)建了該算法的仿真模型。
　　在上述研究的基礎(chǔ)上，本文首次建立了一套完整的基于視覺傳感器的SLAM問題改進(jìn)算法，并在