單目視覺移動機器人目標(biāo)識別.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人往往具有豐富的智能傳感器，其中，視覺是移動機器人獲得環(huán)境信息的主要途徑。作為機器人定位，導(dǎo)航和路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)，目標(biāo)識別是移動機器人研究的熱點領(lǐng)域。本文針對單目移動機器人的目標(biāo)識別技術(shù)進行研究。 首先，作者采用 TMS320DM642和S3C2410處理器，設(shè)計了一個用于移動機器人目標(biāo)識別的嵌入式視覺系統(tǒng)。深入研究了以圖像匹配技術(shù)為基礎(chǔ)的目標(biāo)識別算法，此外，開發(fā)了一個基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人目標(biāo)識別仿真系統(tǒng)。論文完成的具

2、體工作如下： 采用ARM9和DSP雙處理器設(shè)計了一個嵌入式目標(biāo)識別視覺系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計并分模塊對各部分電路作了詳細(xì)介紹。視覺系統(tǒng)使用Windows CE嵌入式實時操作系統(tǒng)，在Windows CE基礎(chǔ)上，介紹了機器人目標(biāo)識別系統(tǒng)軟件設(shè)計。 介紹了閾值圖像分割算法和邊界檢測分割算法，深入研究了直方圖雙峰法和Otsu法兩種基于閾值圖像分割算法的原理和實現(xiàn)過程，介紹了序貫相似性檢測算法（SSDA）和歸一化互相關(guān)算法

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