基于視覺的自主移動機器人目標識別與操作技術研究.pdf

1、隨著科研水平的不斷提高以及人們生活水平的改善，基于視覺的移動機器人研究熱度逐漸增加。視覺傳感器采集的數據對于移動機器人有效認知周圍的環(huán)境和物體起到巨大的作用，有利于目標識別與操作進而完成用戶指定的任務。本文對室內環(huán)境下自主移動機器人目標識別與操作技術進行了研究，以四足機器人平臺為基礎，通過VS2010結合OpenCV計算機視覺庫設計的智能控制系統能夠進行多傳感器數據采集、無線通信、機器人及其機械臂的遠程操控、語音人機交互、圖像處理、目標

2、識別與質心坐標提取。本課題完成的主要工作如下:
　　對機器視覺圖像處理技術進行了探討，對比了RGB和HSV顏色模型，基于對光照不敏感的HSV模型，先進行圖像預處理，再進行彩色圖像分割及目標識別，并查找目標物的最小外接矩形，進而提取其質心坐標。
　　對系統功能和任務要求進行分析，設計了機器人軟、硬件控制系統，機器人配置了紅外測距、視覺、人體紅外、溫濕度、氣體濃度、碰撞檢測等多種傳感器，并分別給出了上位機和下位機軟件的實現方法。

3、在無線局域網環(huán)境中，使用套接字接口技術基于TCP/IP協議實現客戶機/服務器模式的無線通信。搭建無線通信平臺，實現控制指令和采集到的環(huán)境信息的無線傳輸、圖像的采集與處理以及目標物的識別、機器人的遠程控制。
　　設計了語音人機交互系統，分別介紹了語音識別與語音合成技術及其實現方法，將語音技術與機器人控制技術相結合，使機器人遠程控制便捷化與智能化。另外，本文結合已有平臺設計了語音人機交互與遠程控制實驗,驗證了上述語音系統的可靠性和易操