基于視覺的移動機器人運動目標跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷進步，移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，基于視覺的導(dǎo)航技術(shù)近年成為移動機器人的研究熱點之一。與其它非視覺傳感器導(dǎo)航相比，它具有信息豐富、探測范圍寬、目標信息完整等優(yōu)點。 本文利用單目視覺探討移動機器人運動目標跟蹤問題。這里從實際應(yīng)用的角度，提出一個完整的移動機器人運動目標跟蹤方案。整個方案采用模塊化設(shè)計，將處理流程分為硬件啟動模塊、圖像處理模塊和運動控制模塊。每個模塊各自實現(xiàn)了獨立的功能，同時組合成系統(tǒng)，完成圖

2、像分割、目標識別、目標定位和目標跟蹤的任務(wù)。 對于圖像處理模塊，本文提出了一個既能夠滿足實時性，又能保證準確性的算法。首先在圖像分割部分，先將彩色圖像灰度化，再對圖像進行中值濾波，然后采用閾值分割法對圖像進行二值化，最后進行數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理，將圖像分割成各自獨立的目標候選區(qū)域，在目標識別部分，利用特征提取的方法，識別被跟蹤的運動目標。 在運動控制模塊，先利用張正友平面標定算法獲取攝像頭的內(nèi)外參數(shù)，再根據(jù)攝像機成像原理建立攝