基于全視覺的移動機器人多路標(biāo)定位方法.pdf

1、移動機器人定位是機器人研究與應(yīng)用領(lǐng)域的一個重要課題，是實現(xiàn)機器人智能的前提。本文提出了一種基于多路標(biāo)的移動機器人視覺定位方法。該方法利用安裝在機器人上的全向視覺傳感器來采集周圍的信息，利用圖像處理技術(shù)來獲取自然路標(biāo)，隨后確定攝像機與這些路標(biāo)的相對距離和方位，從而得到機器人本身的位置。 本論文針對移動機器人定位及相關(guān)技術(shù)做了較詳細(xì)的闡述，分析了全視覺圖像處理需要用到的幾種圖像變換，灰度化、平滑、銳化、對比度拉伸及邊緣檢測等，通過分

2、析全視覺圖像特點推出各個變換的閾值，并對幾種邊緣提取算法應(yīng)用到全視覺圖像做了對比，確定本文應(yīng)用Carnny算法。 針對室內(nèi)做變航向曲線運動的移動機器人，提出了基于自然環(huán)境的直線路標(biāo)提取方法，先粗略提取可能的直線，再利用長度約束等對其進(jìn)行斷裂處理，以獲取最終的有效直線路標(biāo)。 針對傳統(tǒng)的基于攝像機的計算機視覺的視野有限的缺點引入全向視覺傳感器，詳細(xì)討論了其數(shù)學(xué)模型、設(shè)計方法及約束條件，并通過圖像處理技術(shù)從獲取的全向圖像中提取