小型組機(jī)器人足球比賽視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文是以RoboCupF180小型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)為背景展開的。針對(duì)現(xiàn)存視覺系統(tǒng)在實(shí)時(shí)性、識(shí)別精度和對(duì)光線變化的適應(yīng)性等方面存在的不足，查閱了大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料并通過具體實(shí)踐，就如何提高視覺系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、識(shí)別精度、以及對(duì)光線變化的魯棒性進(jìn)行了深入的研究，取得了以下主要成果： 研究視覺系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能問題，指出現(xiàn)存視覺系統(tǒng)的圖像分割和識(shí)別算法效率低下足制約視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能的瓶頸所在，并針對(duì)這個(gè)問題提出了三種解決方案，采用分布式結(jié)構(gòu)

2、，使視覺系統(tǒng)單獨(dú)運(yùn)行在一臺(tái)電腦上；根據(jù)F180小型足球機(jī)器人比賽的特點(diǎn)采用了改進(jìn)的基于閾值的圖像分割和基于區(qū)域連通的連通域合并算法，以簡化圖像分割和識(shí)別的算法：采用基于Kalman濾波的目標(biāo)搜索算法，以縮小目標(biāo)的搜索區(qū)域，減少計(jì)算量。 使用雙攝像機(jī)克服了單攝像機(jī)拍攝的圖像畸變嚴(yán)重以及色標(biāo)和球所占像素個(gè)數(shù)過少的缺點(diǎn)。由于比賽場地面積大，采用單攝像機(jī)拍攝的圖像畸變比較嚴(yán)重，目標(biāo)的色標(biāo)以及球所占像素個(gè)數(shù)過少，嚴(yán)重影響了識(shí)別精度，針對(duì)這