RoboCup小型組機(jī)器人視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人足球賽是當(dāng)前智能控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題，它為機(jī)器人相關(guān)研究提供了一個(gè)開放的公共平臺(tái)。本文以RoboCup小型組機(jī)器人足球賽為背景，詳細(xì)推導(dǎo)了三輪無約束機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)關(guān)系式，并在DSP(TMS320LF2407A)上實(shí)現(xiàn)了小機(jī)器人無約束運(yùn)動(dòng)控制軟件；本文同時(shí)也給出了小型組足球機(jī)器人視覺子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，提出了一種簡單高效的基于全局視覺的場(chǎng)地標(biāo)定算法和機(jī)器人的快速識(shí)別判定算法，并把它應(yīng)用在了RoboCup小型組機(jī)器人足球賽中。經(jīng)實(shí)

2、驗(yàn)證明，本文提出的算法簡單高效，具有很大的實(shí)用性。 視覺子系統(tǒng)是機(jī)器人獲得外界信息的主要來源，本系統(tǒng)開發(fā)了一套基于YUV顏色空間的彩色圖像分割和目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)分為離線部分和在線部分。在離線過程中，通過顏色學(xué)習(xí)獲得具有統(tǒng)計(jì)學(xué)特征的數(shù)據(jù)來生成一個(gè)查詢表作為實(shí)現(xiàn)在線過程的基礎(chǔ)。在線過程依據(jù)離線過程生成的顏色查詢表將彩色圖像二值化，然后采用游程編碼的方法對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割，為目標(biāo)識(shí)別與跟蹤做好準(zhǔn)備。本文給出了一種簡便高效的全局定位