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文檔簡介
1、伴隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展,機器人得以廣泛應(yīng)用,足球機器人也得到了快速地發(fā)展。機器人足球賽是一個融合了多學科的高技術(shù)對抗活動,它的研究涉及多個領(lǐng)域,包括自動控制、人工智能,無線通信以及計算機科學等等。本論文以 RoboCup小型足球機器人為研究對象,根據(jù)比賽要求對機器人比賽系統(tǒng)中的無線通信子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)進行研究,論文的主要研究工作和成果如下:
(1)設(shè)計了機器人足球比賽的無線通信方式及協(xié)議,設(shè)計了一套基于 NRF2401A單
2、片射頻收發(fā)芯片的無線通信子系統(tǒng),給出了無線收發(fā)裝置的硬件電路圖和軟件設(shè)計流程圖,實際測試結(jié)果表明,該系統(tǒng)不僅能滿足機器人足球比賽的通信要求,而且系統(tǒng)穩(wěn)定性較高,抗干擾能力較強。
(2)通過分析足球機器人的協(xié)調(diào)控制策略,給出了合理的賽場區(qū)域劃分方式以及角色分配與轉(zhuǎn)換的條件,針對足球機器人比賽具體的攻防策略進行了設(shè)計并給出了詳細的程序流程圖。
(3)針對足球機器人比賽系統(tǒng)存在的延時問題,建立小型足球機器人系統(tǒng)的數(shù)學模型,
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