RoboCup中型組足球機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球機器人的研究在近幾年得到了迅速發(fā)展,使得這個多學科交叉的課題受到越來越多的關注。作為一個新的研究領域,有很多內容值得去研究。本文的研究對象是RoboCup中型組足球機器人,整個系統(tǒng)包括視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)和底層控制子系統(tǒng),本文著重對機器人的視覺和決策子系統(tǒng)進行了研究與設計。
　　 視覺子系統(tǒng)采用全向視覺傳感器和數字攝像機作為圖像采集設備,針對RoboCup中型組足球機器人比賽的特點,設計了特殊曲面的反射鏡。為了

2、滿足視覺子系統(tǒng)的實時性要求,采用基于CLUT動態(tài)窗格搜索算法來加速目標的搜索,采用變步長區(qū)域生長算法對彩色圖像進行分割,利用目標的色彩、位置、外形等信息對目標進行快速識別。由于全向傳感器獲得的是畸變的圖像,所以本文對目標的位置標定方法進行了研究,并給出了距離標定表。
　　 決策子系統(tǒng)是決定比賽成績的關鍵一步,而且要滿足有效性和實時性,因此對決策的模型和算法提出了很高的要求。本文在明確了決策子系統(tǒng)的任務這個基礎上,引入多智能體規(guī)劃

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