RoboCup中型組機(jī)器人全景視覺(jué)硬件研究及設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人足球比賽的目的是通過(guò)一個(gè)友好的比賽平臺(tái)來(lái)推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和多智能體的研究。足球機(jī)器人的設(shè)計(jì)綜合了機(jī)械、電子、控制、模式識(shí)別、圖像處理和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域。足球機(jī)器人系統(tǒng)必須具有高度的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確度。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)作為環(huán)境信息的重要輸入環(huán)節(jié)，其性能的優(yōu)劣將直接影響到整套機(jī)器人系統(tǒng)功能的好壞。全景視覺(jué)觀察范圍比較大，具有360度的視角,所以在機(jī)器人足球競(jìng)賽中也很受重視。
　　本文以地面移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，結(jié)合RoboCup

2、中型組比賽的實(shí)際應(yīng)用為課題背景，對(duì)機(jī)器人全景視覺(jué)的全向反射鏡進(jìn)行研究。機(jī)器人比賽的目標(biāo)任務(wù)就是盡可能地往對(duì)方球門(mén)進(jìn)球，同時(shí)，避免對(duì)方隊(duì)員向我方球門(mén)進(jìn)球。因此本文的設(shè)計(jì)主要是針對(duì)球這個(gè)目標(biāo)物體，傳統(tǒng)的反射鏡面會(huì)造成球的全景圖像存在徑向形變，對(duì)識(shí)別造成了困難，本文提出了一種全新的設(shè)計(jì)方法，達(dá)到了球徑向形變較小的目標(biāo)。
　　本文首先對(duì)全景視覺(jué)的構(gòu)成方式介紹，闡述了涉及全景視覺(jué)的一些相關(guān)光學(xué)知識(shí)，并在此基礎(chǔ)上對(duì)全景視覺(jué)成像模型進(jìn)行了深入的