RoboCup中型組機(jī)器人全景視覺裝置的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,RoboCup中型組足球機(jī)器人比賽逐漸成為檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展水平的重要平臺(tái),機(jī)器人結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣直接影響到機(jī)器人技術(shù)的發(fā)揮,足球機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括全景視覺裝置、踢球裝置、盤球裝置、行走機(jī)構(gòu)、控制裝置、機(jī)器人本體等,每個(gè)部分都有其重要功能。機(jī)器人全景結(jié)構(gòu)是RoboCup中型組足球機(jī)器人的關(guān)鍵部件,為了更好的完成比賽任務(wù),足球機(jī)器人應(yīng)該具有很高的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性,這就要求全景結(jié)構(gòu)具有很好的圖像識(shí)取功能和穩(wěn)定性。
　　本文針

2、對(duì)RoboCup中型組足球機(jī)器人的全景結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,根據(jù)足球機(jī)器人比賽規(guī)則的各種要求,以及比賽過程中的一些情況,對(duì)全景結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),使之能夠更好的完成比賽。
　　首先,對(duì)中型組足球機(jī)器人的各部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,論述了各部分結(jié)構(gòu)的功能、原理,找出現(xiàn)有各部分機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn),進(jìn)而論證了全景視覺裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)的必要性。
　　其次,為了滿足全景視覺裝置在比賽過程中能夠識(shí)取到更廣泛的信息,以及識(shí)取的信息更加準(zhǔn)確,不容易發(fā)生畸變,對(duì)全景反射鏡進(jìn)

3、行設(shè)計(jì),并進(jìn)行全景反射鏡的優(yōu)化分析,使反射鏡在水平方向能夠識(shí)取到更遠(yuǎn)位置的信息,并且識(shí)取的信息不易發(fā)生畸變。反射鏡在豎直方向能夠識(shí)取更高位置的信息,并且不易畸變。
　　再次,設(shè)計(jì)出幾種不同的全景架方案,并對(duì)方案優(yōu)劣進(jìn)行分析,選擇最合理的方案。分析足球機(jī)器人在比賽過程中的各種受力情況以及振動(dòng)情況,得到各種情況下全景架所受到的力。對(duì)全景架結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析計(jì)算,進(jìn)而進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),得到比較合理的全景架結(jié)構(gòu)。
　　最后,對(duì)設(shè)計(jì)出來的全景裝