RoboCup實(shí)物救援機(jī)器人研究——自主機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、RoboCup實(shí)物救援機(jī)器人(Rescue Robot)項(xiàng)目是一個(gè)促進(jìn)機(jī)器人救援技術(shù)發(fā)展的國(guó)際性平臺(tái)，自主救援機(jī)器人是其中一個(gè)分支，注重研究機(jī)器人的自主救援能力，包括自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃、同時(shí)定位與地圖構(gòu)建、圖像處理與特征識(shí)別等多個(gè)方向的內(nèi)容。
　　 本文的研究工作基于自主研發(fā)的輪式自主救援機(jī)器人，該機(jī)器人裝配有多種傳感器：240°范圍測(cè)距的激光傳感器、測(cè)量機(jī)器人姿態(tài)的電子羅盤、CCD網(wǎng)絡(luò)攝像頭以及用于航位推算的內(nèi)部里程計(jì)等。多種

2、傳感器信息為機(jī)器人提供足夠的環(huán)境信息，從而實(shí)現(xiàn)自主定位與地圖構(gòu)建；在定位的基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑規(guī)劃，完成對(duì)災(zāi)難環(huán)境的探索并最終完成傷員搜救工作。主要研究工作包括：
　　 ◆對(duì)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制模型作了分析，對(duì)軟件控制系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)；
　　 ◆研究了自主救援機(jī)器人的同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)，提出了適合SEU-RedSun自主救援機(jī)器人的基于全局線段匹配的SLAM算法；
　　 ◆對(duì)自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃