自主移動機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、機器人的研究涉及到自動控制、機械工程、電子技術(shù)、計算機技術(shù)等許多學科,是一門多學科的綜合科學.這一領(lǐng)域的研究,大多集中在機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立、智能技術(shù)應(yīng)用等方面.移動機器人技術(shù)作為機器人學的一個重要分支,是一項具有很多年歷史而且具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù).該論文在分析移動機器人的技術(shù)特點及發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,設(shè)計了兩輪差速驅(qū)動機器人小車及其運動控制系統(tǒng).移動機器人車體結(jié)構(gòu)和運動控制系統(tǒng)決定了它的運動能力.該設(shè)計中

2、以68HC908GP32為核心的運動控制部分,包括了傳感器模塊、電子羅盤模塊、電源模塊、執(zhí)行模塊、驅(qū)動控制模塊等.利用68HC908GP32的PWM輸出功能,方便地實現(xiàn)了直流電動機的轉(zhuǎn)速控制.并通過標準串口與導(dǎo)航系統(tǒng)進行通信,接收運動指令,提供給導(dǎo)航系統(tǒng)方位信息.移動機器人的位置和姿態(tài)識別是移動機器人導(dǎo)航控制中的一個最基本的問題.該論文根據(jù)兩輪差速驅(qū)動機器人的微運動方程,以內(nèi)傳感器提供的信息為基礎(chǔ),推導(dǎo)了一種簡潔實用的航位推算公式.這種